Controlli Automatici

In questa pagina, inserisco le slides relative al progetto che ho realizzato per il corso di Controlli Automatici (terzo anno, primo semestre), della Laurea Triennale in Ingegneria Informatica indirizzo Automazione e Robotica. In particolare, nel presente lavoro, ho ricavato il modello e le equazioni differenziali che descrivono la dinamica di un Segway, modellizzato come un pendolo inverso posto al di sopra di un carrello. Successivamente, ho effettuato il design di un controllore che, agendo sulla forza impressa sul carrello, asserve l'angolo di inclinazione del Segway rispetto alla verticale rendendolo nullo. Ho inoltre analizzato la performance del controllo ottenuto, e la sua robustezza per disturbi di forza impulsivi sul comando, saturazioni dell'ingresso ed eventuali ritardi.

On this page, there's a link to the beamer of the project that I developed for the Control Systems course (third year, first semester) of the Bachelor's Degree in Computer Engineering, Automation and Robotics curriculum. More specifically, in the present work, I derived the dynamical model and the differential equations describing the dynamical behaviour of a Segway, modelled as an inverted pendulum on a cart. Furthermore, I performed the design of a regulator that, using a force exerted on the cart, controls the tilt angle of the Segway itself so as to render it null. I also analysed the performance of the obtained control action, its robustness to impulsive force disturbances on the command, the effect of the presence of saturations acting on the control input, and of time delays.